【Nao机器人】BHuman中的Config

2019-03-30

本文主要记录了 BHuman 代码中的 Config 目录的一些东西。

2016 的代码和 2017/2018 的代码在 Config 上面稍微有些不同。由于代码的重新编译在某些情况下需要花费大量的时间，并且每个机器人需要不同的配置，软件使用了大量的配置文件，这些文件可以在不引起重新编译的情况下进行修改。

软件使用的所有文件都位于 Config 目录下。还有一些机器人操作系统的配置文件，它们位于Install目录中。

下面主要是 2017 代码中的一些参数解释。

Config

.
├── Keys	{一些秘钥}
├── KickEngine	{踢球引擎(踢球动作等)}
├── Locations	{场地信息}
├── Robots	{机器人一些关节、速度等参数}
├── Scenarios	{情节、脚本}
├── Scenes	{现场}
├── Sounds	{声音(机器人说的一些话在里面)}
├── WalkKicks	{带球？}
├── Whistles	{口哨}
├── ballPatterns.dat {二进制文件，球模式}
├── ballPerceptor.dat	{二进制文件，球感知器}
├── ballTexture.dat	{二进制文件，球文理}
├── mof
├── penaltyMarkPerceptor.dat {二进制文件，点球罚球点}
├── settings.cfg	{配置球队，端口，颜色等}
├── teamList.cfg	{比赛中的各个球队}
└── teams.cfg	{球队信息}

Scenarios

可以为不同的独立任务配置软件。只需在Config/scenario中创建一个具有所需名称的新文件夹并将配置文件放入其中，就可以设置它们。只有在Config/settings.cfg文件中激活该场景时，才会考虑这些配置文件。

Locations

可用于将软件配置为在不同地点使用，例如在家中的实验室中，以及在不同的比赛中。例如，字段的尺寸和颜色校准可以依赖于机器人所使用的位置。

Robots

除了全局配置文件外，还有一些文件依赖于机器人的头部、身体或两者。为了区分这些文件的位置，使用了每个机器人头部和身体的名称。它们在文件Config/Robots/Robots中定义。cfg将机器人头部和身体的序列号映射到它们的实际名称。在模拟器中，两个名称都是“Nao”。

配置文件的搜索序列

Config/Robots/<head name>/Head/<filename>
- 用于仅依赖于机器人头部的文件
  
  例如：Robots/Amy/Head/cameraIntrinsics.cfg
Config/Robots/<body name>/Body/<filename>
- 用于仅依赖于机器人身体的文件
  
  例如：Robots/Alex/Body/walkingEngine.cfg
Config/Robots/<head name>/<body name>/<filename>
- 用于同时依赖于机器人头部和身体的文件。
  
  例如：Robots/Amy/Alex/cameraCalibration.cfg
Config/Locations/<current location>/<filename>
Config/Scenarios/<current scenario>/<filename>
Config/Robots/Default/<filename>
Config/Locations/Default/<filename>
Config/Scenarios/Default/<filename>
Config/<filename>